农用机械的导航方法、导航装置和农用机械

摘要

本发明提供了一种农用机械的导航方法、导航装置和农用机械，其中农用机械的导航方法包括：通过一个以上的传感器获取包括农用机械的位置坐标、速度和航向信息的定位信息；根据农用机械的两轮运动学模型以及最优控制理论中的最小时间问题进行计算以获取农用机械的预期路径信息；根据农用机械的两轮运动学模型以及跟踪问题终端时间无限调节器设计准则设计了路径跟踪最优控制器；根据所述农用机械的定位信息和所述预期路径信息获取路径误差；根据所述路径误差信息以及路径跟踪最优控制器获取路径调整信息并发送给自动转向系统。本发明实施例还提供了农用机械的导航装置以及具有上述导航装置的农用机械。上述方法、装置和设备能够提高导航的精确度。

主权项

一种农用机械的导航方法，其特征在于，包括：通过一个以上的传感器获取包括农用机械的位置坐标、速度和航向信息的定位信息；根据农用机械的两轮运动学模型以及最优控制理论中的最小时间问题进行计算以获取农用机械的预期路径信息；根据农用机械的两轮运动学模型以及跟踪问题终端时间无限调节器设计准则生成路径跟踪最优控制器；根据所述农用机械的定位信息和所述预期路径信息获取路径误差；根据所述路径误差信息及路径跟踪最优控制器获取路径调整信息并发送给自动转向系统；自动转向系统的电磁换向阀进行人工转向系统和自动转向系统的切换，选择自动控制系统作为农用机械的控制系统，自动转向系统的驱动模块根据调整信息生成调整信号；步进电机与所述驱动模块连接，根据控制信号调整液压转向器转向和转向速度，所述液压转向器由步进电机驱动，根据步进电机的转向、转向大小，定向、定量的将液压油输入到转向油缸的左腔或右腔，推动导向轮实现动力转向，所述人工转向动力系统和自动转向系统使用相同的液压转向器。