一种滚动六面体步行机构

摘要

一种滚动六面体步行机构，该机构包括：第一支链(I)、第二支链(II)、第三支链(III)、第四支链(IV)、第一个杆(1)、第二个杆(14)。第一个杆的第一端与第一支链的第一滚动轴承(11)连接，第二端与第二支链的第六滚动轴承(27)连接，第三端与第三支链的C滚动轴承连接，第四端与第四支链的E滚动轴承连接。第二个杆的第一端与第一支链的第五滚动轴承(12)连接，第二端与第二支链的第三滚动轴承(26)连接，第三端与第三支链的D滚动轴承连接，第四端与第四支链的F滚动轴承连接。该发明采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力，结构和控制简单，机构在惯性作用下，能够实现平面内的移动和转向。

主权项

一种滚动六面体步行机构，其特征在于：该机构包括，第一支链(I)、第二支链(II)、第三支链(III)、第四支链(IV)、第一个十字杆(1)、第二个十字杆(14)；第一个十字杆的第一端与第一支链的第一滚动轴承(11)连接；第一个十字杆的第二端与第二支链的第六滚动轴承(27)连接；第一个十字杆的第三端与第三支链的第一滚动轴承(C)连接；第一个十字杆的第四端与第四支链的第一滚动轴承(E)连接；第二个十字杆的第一端与第一支链的第五滚动轴承(12)连接；第二个十字杆的第二端与第二支链的第三滚动轴承(26)连接；第二个十字杆的第三端与第三支链的第二滚动轴承(D)连接；第二个十字杆的第四端与第四支链的第二滚动轴承(F)连接。