| 主权项 |
一种人工肌肉与电磁混合驱动的仿蝇机器人，其特征在于：包括电磁驱动器、两个IPMC转向驱动器、第一柔性传动机构、第一支架和两个第一翅膀，电磁驱动器的主体端固定在第一支架上，输出端与安装在第一支架上的第一柔性传动机构连接，第一柔性传动机构的两连接板上分别安装有IPMC转向驱动器，第一柔性传动机构及IPMC转向驱动器分别与第一翅膀连接，电磁驱动器和IPMC转向驱动器分别与电源连接；所述的IPMC转向驱动器一端带有第一开口槽，另一端为柱型结构；所述的第一柔性传动机构包括底板及底板两端对称连接的侧板、连接板、支承板，所述侧板由带有两个第一柔性铰链的连接节构成，其与底板及连接板间为固定连接，在连接板下方固定有带一第二柔性铰链的支承板，连接板上开有第二开口槽，第二开口槽的宽度大于IPMC转向驱动器的宽度，在第二开口槽开口端通过第三柔性铰链分别连接有用于连接第一翅膀的第一、第二连接块；所述的第一支架包括框架及安装在框架上的角型支柱，在角型支柱上平行于框架且相对框架的端面上开有与电磁驱动器主体相配合的凹槽，在与角型支柱平行的框架两边框上对称开有槽孔，该槽孔大小与第一柔性传动机构支承板相配合；所述的第一翅膀是在翅翼连接端设有与第一柔性传动机构的第一、第二连接块相连接的第三、第四连接块，所述第三、第四连接块间通过转动轴连接，该转动轴与IPMC转向驱动器第一开口槽相配合。 |
