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<p>레인지 영상으로부터의 객체 분할 장치 및 방법이 개시된다. 관심영역 추출부는 3차원 좌표 정보를 나타내는 레인지 영상을 구성하는 각각의 화소에 대해 각각의 화소 및 이웃하는 화소들에 부여된 깊이값의 변화량을 산출하고, 변화량이 사전에 설정된 기준값보다 작은 화소들을 추출하여 관심영역으로 결정한다. 영역 분할부는 관심영역을 반복적으로 분할하여 복수의 서브영역을 생성하되, 생성된 서브영역에 대한 추가적인 분할의 여부는 생성된 서브영역을 구성하는 화소들의 깊이값의 분산을 기초로 결정된다. 영역 병합부는 서브영역들 각각에 대하여 서브영역에 인접한 서브영역 및 인접한 서브영역과의 병합에 의해 생성된 병합영역에 인접한 서브영역을 서브영역들을 구성하는 화소들의 깊이값의 분산을 기준으로 반복적으로 병합하여 병합영역을 갱신하고, 반복적인 병합에 의해 최종적으로 생성된 병합영역으로부터 객체영역을 검출한다. 본 발명에 따르면, 실외 환경에서 촬영된 레인지 영상으로부터 원하는 객체를 자동으로 정확하게 검출함으로써, 실제 건설 현장과 같은 실외에서의 작업 환경을 자동화시킬 수 있다.</p> |
