| 摘要 |
<p>굴곡로 굽은 각 인식 속도 제어모드가 선택되는지 판단하는 과정과, 제어모드의 선택이 판단되면 메모리를 초기화한 후 단일 영상입력장치를 통해 도로상에 표시된 모든 차선의 영상을 수집하여 일시 저장하는 과정과, 상기 저장된 도로상 차선의 영상을 이진 영상 처리하여 굴곡로를 탐색하고, 굴곡로의 굽은 각도를 산출하는 과정과, 현재의 차속과 굴곡로 진입 거리, 굽은 각도를 감안하여 감속지점 및 속도비를 결정하는 과정과, 상기 결정된 감속지점에서 결정된 속도비로 브레이크 액츄에이터를 제어하여 감속 제어하는 과정과, 감속 제어중 굴곡로 코너의 돌아 나가는 도로가 직선인지를 판단하며, 직선인 경우 가속 지점을 산출하여 해당 지점에서부터 가속 제어하는 과정을 포함한다.</p> |
