一种全方位轮式移动机器人

摘要

本发明提供一种新型全方位轮式移动机器人，在机器人本体上安装有三个复合车轮，三个车轮两两之间呈120°均匀分布安装，且每轮轮心离移动机器人中心距离相等。每个复合车轮均可实现轴向旋转和零半径回转，旋转和回转分别由一个电机独立驱动，相互之间不存在干扰。三个车轮均为主动轮，通过调整车轮旋向，可实现平面内任意方向行走。本发明结构简单、制造容易、控制精度高、易于推广、非常适合在空间狭窄、对机器人的机动性要求高的场合，可作为工厂生产流水线移动运输装置，也可作为生活服务、娱乐设施，更可代替人力在各种危险场所使用。

主权项

一种全方位移动机器人包括：圆盘形的移动机器人本体(2)，三个复合车轮(1)，分别对于三个复合车轮(1)进行轴向旋转控制的三个轴向驱动电机(12)，分别对于三个复合车轮(1)进行车轮径向零半径回转控制的三个转向驱动电机(11)；在移动机器人本体(2)的下方呈120°夹角均布安装复合车轮(1)，且每个复合车轮(1)的轮心离移动机器人本体(2)中心的距离相等；复合车轮(1)包括有车轮轮体(6)和与其固定连接的车轮轮毂(7)，其中车轮轮体(6)内部为空心结构，其内部空心结构通过滚动轴承(13)连接有电机套筒(5)，电机套筒(5)一部分位于车轮轮体(6)内，一部分位于车轮轮体外；电机套筒(5)内装有轴向驱动电机(12)，轴向驱动电机(12)的输出轴连接至车轮轮毂(7)驱动复合车轮轴向旋转；U形夹板(4)与电机套筒(5)的伸出端相连，通过U形夹板(4)将电机套筒(5)与车轮径向旋转轴(3)相连，车轮径向旋转轴(3)通过联轴器(9)与转向驱动电机(11)连接，而转向驱动电机(11)通过法兰盘(10)与移动机器人本体(2)相连；车轮径向旋转轴(3)的旋转中心位于车轮轮体中心的正上方。