| 主权项 |
一种基于模型跟踪的自适应伺服控制器，其特征在于：1)自整定参数Ka0、Ka1、Kr和Ker的自适应率分别为：由ym和υ(t)经过下式计算得到Ka0， <mrow> <msub> <mi>K</mi> <mrow> <mi>a</mi> <mn>0</mn> </mrow> </msub> <mo>=</mo> <msubsup> <mo>∫</mo> <mn>0</mn> <mi>t</mi> </msubsup> <msub> <mi>l</mi> <mn>1</mn> </msub> <mi>v</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>τ</mi> <mo>)</mo> </mrow> <msub> <mi>y</mi> <mi>m</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>τ</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>dτ</mi> <mo>+</mo> <msub> <mi>l</mi> <mn>2</mn> </msub> <mi>v</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <msub> <mi>y</mi> <mi>m</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <msub> <mi>K</mi> <mrow> <mi>a</mi> <mn>00</mn> </mrow> </msub> </mrow>由ym和υ(t)经过下式计算得到Ka1， <mrow> <msub> <mi>K</mi> <mrow> <mi>a</mi> <mn>1</mn> </mrow> </msub> <mo>=</mo> <msubsup> <mo>∫</mo> <mn>0</mn> <mi>t</mi> </msubsup> <msub> <mi>l</mi> <mn>3</mn> </msub> <mi>υ</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>τ</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>d</mi> <msub> <mi>y</mi> <mi>m</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>τ</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>/</mo> <mi>d</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>dτ</mi> <mo>+</mo> <msub> <mi>l</mi> <mn>4</mn> </msub> <mi>υ</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>d</mi> <msub> <mi>y</mi> <mi>m</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>/</mo> <mi>d</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <msub> <mi>K</mi> <mrow> <mi>a</mi> <mn>10</mn> </mrow> </msub> </mrow>由υ(t)和r(t)经过下式计算得到Kr， <mrow> <msub> <mi>K</mi> <mi>r</mi> </msub> <mo>=</mo> <msubsup> <mo>∫</mo> <mn>0</mn> <mi>t</mi> </msubsup> <msub> <mi>l</mi> <mn>5</mn> </msub> <mi>υ</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>τ</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>r</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>τ</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>dτ</mi> <mo>+</mo> <msub> <mi>l</mi> <mn>6</mn> </msub> <mi>υ</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>r</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <msub> <mi>K</mi> <mrow> <mi>r</mi> <mn>0</mn> </mrow> </msub> </mrow>由υ(t)和e(t)经过下式计算得到Ker， <mrow> <msub> <mi>K</mi> <mi>er</mi> </msub> <mo>=</mo> <msubsup> <mo>∫</mo> <mn>0</mn> <mi>t</mi> </msubsup> <msub> <mi>l</mi> <mn>7</mn> </msub> <mi>υ</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>τ</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>e</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>τ</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>dτ</mi> <mo>+</mo> <msub> <mi>l</mi> <mn>8</mn> </msub> <mi>υ</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>e</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <msub> <mi>K</mi> <mrow> <mi>er</mi> <mn>0</mn> </mrow> </msub> </mrow>其中l1、l3、l5和l7分别是Ka0、Ka1、Kr和Ker的积分常数，l2、l4、l6和l8分别是Ka0、Ka1、Kr和Ker的比例常数。2)由自整定参数Ka0、Ka1、Kr和Ker推导实际伺服电机q轴电流指令值iqref的推算过程，步骤如下：由Ka0，Ka1，ym经过下式计算得到Up1，Up1＝Ka0·ym(t)+Ka1·dym(t)/d(t)由Kr，r(t)经过下式计算得到Up2，Up2＝Kr·r(t)由Ker，e(t)经过下式计算得到Up3，Up3＝Ker·e(t)由Up1，Up2，Up3经过下式计算得到iqrefiqref＝Up1+Up2+Up3 |
