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一种基于能量优化的城轨车辆自牵引行驶控制方法，其特征在于具体步骤如下：(1)确定行驶控制中车辆加速度、最高速度、惰行带宽等的初值和取值范围，根据行驶控制中车辆加速度、最高速度、惰行带宽的初值，结合车辆所需要行驶的路况，得到整个自牵引过程的速度曲线，通过动力学计算得到车辆行驶过程中所受得到的基本阻力和附加阻力，并得到车辆传动系统所输出的牵引力；将牵引力乘以车辆运行速度即得到车辆传动系统所需要输出的机械功率；(2)车辆牵引效率为车辆传动系统所获取电能转换成机械能输出驱动车辆行驶的转换效率，由电机效率、逆变器效率、滤波器效率和机械传动箱效率所组成，其值等于车辆传动系统输入电功率与车辆传动系统输出机械功率的比值，针对于特定的车辆，该牵引效率表现为一组车辆牵引效率对应于车辆速度和牵引力的三维数据列表，保存在自牵引系统中，在能量优化行驶控制方法的流程中，通过查表可以得到车辆速度和牵引力所对应的牵引效率；(3)将车辆传动系统所需要输出的机械功率除以车辆在相应速度和牵引力下的牵引效率，得到车辆传动系统所需要输入的电功率；(4)根据车载储能系统输出能力限制，若所需最大电功率超过车载储能系统电功率输出能力，则将其对应的工况剔除；反之，则将其认为是符合自牵引系统要求的行驶控制方法，寻找到所需要电能最小所对应的行驶控制方法即为最优行驶控制方法，从而完成自牵引任务。 |
