主权项 |
1.一种基于模糊虚拟力的无人机航路规划方法,其特征在于包含以下步骤:1)设置无人机航路规划的初始条件,包括规划起始点、目标点、威胁分布及属性;2)设置无人机航路规划的迭代步长;3)设置规划参数k,从而确定虚拟斥力系数与虚拟引力系数之间的关系,其中,k=G<sub>R</sub>/G<sub>A</sub>,G<sub>A</sub>表示虚拟引力系数,G<sub>R</sub>表示虚拟斥力系数;4)进行航路规划,航路规划坐标变化量Δx和Δy为:<img file="FSA00000143262100011.GIF" wi="533" he="163" />其中,<img file="FSA00000143262100012.GIF" wi="503" he="165" />F<sub>Ax</sub>和F<sub>Ay</sub>分别表示虚拟引力在x轴和y轴的投影,R<sub>A</sub>是当前点和目标点间的距离,θ<sub>A</sub>是当前点与目标点连线和x轴的夹角;<img file="FSA00000143262100013.GIF" wi="595" he="167" />F<sub>Rx</sub>和F<sub>Ry</sub>分别表示虚拟斥力在x轴和y轴的投影,R<sub>R</sub>是当前点和威胁间的距离,r<sub>0</sub>是常量可设置为威胁的半径,θ<sub>R</sub>是当前点与威胁连线和x轴的夹角;δ为航路规划的迭代步长,且α=[(F<sub>Ax</sub>+∑F<sub>Rx</sub>)<sup>2</sup>+(F<sub>Ay</sub>+∑F<sub>Ry</sub>)<sup>2</sup>]<sup>-1/2</sup>;5)判断是否进入局部极小,若是,则进行威胁合并,若否,则继续进行航路规划直至目标点。 |