轮式移动机器人的变结构控制方法

摘要

本发明公开了一种轮式移动机器人的变结构控制方法，采用多模态PID控制方法来控制机器人的直线移动；采用PID控制与规则控制相结合的控制方法来校正小车的前进方向；这两种控制方式通过方向角和中心偏移量的变化进行转换，机器人的转弯控制通过转弯方向信息与位置信息来控制机器人以原地直角转弯方式进行转弯，本发明采用多模态PID控制和规则控制与PID控制相结合，该算法针对机器人所处的不同状态采用不同的控制算法以及相应的控制参数，有效地提高和改善了机器运动控制性能，按照误差的变化情况来划分控制模态，更合理地模拟了人的控制行为，较传统的PID控制方法，具有一定的智能性，提高了机器人行走运动控制品质。

主权项

轮式移动机器人的变结构控制方法，所述轮式移动机器人包括左轮、右轮、驱动器、前排磁传感器、后排磁传感器、轮式移动机器人车体、RFID读写器，所述驱动器控制电机转速，其特征在于：包括直线行走控制和转弯控制，所述直线行走控制，根据机器人左轮和右轮驱动电机的差别信息来控制机器人直线移动和校正机器人的前进方向；所述转弯控制，根据RFID标签提供转弯的转弯方向信息与磁条提供的转弯位置信息来确定机器人转弯所需信息，采用原地直角转弯方式完成来控制转弯动作。