串联电弧焊接中的电极位置控制方法、串联电弧焊接系统的机器人控制器和串联电弧焊接系统

摘要

在本发明的电极位置控制方法中，进行：电压检测步骤，电流电压检测单元检测与焊接工件相接触的先行极和后行极的电压；传感检测步骤，传感检测处理单元根据该电气变化来检测焊接工件的位置信息；补正量计算步骤，补正量计算处理单元根据该位置信息来算出用于对先行极和后行极相对焊接线的位置偏差进行补正的补正量；和位置补正步骤，机器人轨迹计划处理单元以加上或者减去该补正量的方式来补正各个电极的位置。通过这种方法，即使在焊接开始时的焊接线与示教时的位置不同的情况下，也能够使先行极和后行极与焊接线的位置一致来适当地进行补正。

主权项

一种串联电弧焊接中的电极位置控制方法，用于在焊接开始前控制先行极和后行极相对焊接线的位置，由以下的步骤构成：电压检测步骤，其通过电流电压检测单元，检测与作为焊接对象的焊接工件相接触的所述先行极和所述后行极的电压；传感检测步骤，其通过传感检测处理单元，根据由所述电压检测步骤检测出的所述先行极和所述后行极的电压的电气变化，来检测所述焊接工件的位置信息；补正量计算步骤，其通过补正量计算处理单元，根据由所述传感检测步骤检测出的所述焊接工件的位置信息，算出用于对所述先行极和所述后行极相对预先示教的所述焊接线的位置偏差进行补正的补正量；和位置补正步骤，其通过机器人轨迹计划处理单元，以加上或者减去由所述补正量计算步骤所算出的所述补正量的方式，来补正所述先行极和所述后行极相对所述焊接线的位置。