多平面镜反折射成像系统中多视点极线几何测量方法

摘要

本发明公布了一种多平面镜反折射成像系统中多视点极线几何测量方法。本发明提供的方案为：采集图像数据；选取不同视点中的对应点，分几种情况计算这些视点间的极线几何关系：相对镜子经过一次反射的两视点，直接利用极点坐标得到基本矩阵；两个视点对之间对应相差一个旋转或反射关系，基本矩阵相同；然后利用一般的基本矩阵计算方法计算基本矩阵，得到最终结果。本发明相对于传统极线几何测量方法大大减少了计算规模和次数，提高了多视点间极线几何测量的精度，从而提高了系统的标定、目标的跟踪和立体视觉对应点匹配的准确性和稳定性，相对于传统方法更简单易用、易于推广。

主权项

一种多平面镜反折射成像系统中多视点极线几何测量方法，所述多平面镜反折射装置由两面平面镜组成，两平面镜镜面相对，俯视成“V”字摆放，其特征在于，所述方法如下：‑将测试物体置于两平面镜之间，用摄像机以俯视角度α对该物体拍摄照片，在同一张照片中同时获取不同视点的场景；‑选取不同视点中的对应点，分几种情况计算这些视点间的极线几何关系：1)相对镜子经过一次反射的两视点，此时两视点对应点连线相交于极点，直接利用极点坐标得到基本矩阵；2)两个视点对之间对应相差一个旋转或反射关系，由于基本矩阵相对于射影变换的不变性，基本矩阵相同；‑然后利用一般的基本矩阵计算方法计算基本矩阵，得到最终结果。