一种车辆后向超声波与摄像头融合的告警处理方法

摘要

本发明涉及一种车辆后向超声波与摄像头融合的告警处理方法，包括以下步骤：1)当车辆变速箱被置于后退档，后向警告系统被激活；2)通过人机界面选择辅助与警告信息提供方式；3)超声波传感器检测障碍物，生成深度图像；4)判断是否检测到障碍物，若为是，进行声音警告，并进入步骤5)，若为否，直接进入步骤5)；5)判断辅助与警告信息提供方式是否选择传统的超声波倒车雷达显示模式，若为是，执行步骤11)，若为否，执行步骤6)；6)摄像头启动并采集图像；7)图像处理单元对原始输入图像进行畸变矫正。与现有技术相比，本发明具有低成本、能直观可视化、对对象位置判断更准确等优点。

主权项

一种车辆后向超声波与摄像头融合的告警处理方法，其特征在于，包括以下步骤：1)当车辆变速箱被置于后退档，后向警告系统被激活，初始化超声波传感器和图像处理单元；2)用户在倒车过程中的任意时刻，通过人机界面选择辅助与警告信息提供方式，该提供方式包括传统的超声波倒车雷达显示模式、正常后视图叠加超声波束信息模式、俯视后视图叠加超声波束信息模式；3)超声波传感器检测障碍物，生成深度图像；4)判断是否检测到障碍物，若为是，进行声音警告，并进入步骤5)，若为否，直接进入步骤5)；5)判断辅助与警告信息提供方式是否选择传统的超声波倒车雷达显示模式，若为是，执行步骤11)，若为否，执行步骤6)；6)摄像头启动并采集图像；7)图像处理单元对原始输入图像进行畸变矫正；8)判断辅助与警告信息提供方式是否选择俯视后视图叠加超声波束信息模式，若为是，在步骤7)处理后的图像上，根据摄像头的标定参数，计算生成俯视图像，并执行步骤9)，若为否，直接执行骤9)；9)超声波传感器检测生成的深度图像被叠加到步骤7)处理后的正常后视图或步骤8)处理后的俯视图像后视图上；10)系统将图像显示在显示器上；11)判断是否继续工作，若为是，则进行步骤3)，若为否，则程序运行结束。