一种用于输电线路检测的线路移动机构

摘要

本发明公开了一种用于输电线路检测的线路移动机构，其特征在于包括：用于实现机器人在输电线路上进行轮式移动的驱动装置；配合上述驱动装置实现障碍跨越的跨越装置；及为上述驱动装置和跨越装置提供动力的差速机构。本发明重量轻、能耗低、越障能力强、越障速度快，可实现在输电线等一些线路上的行走，并且能够快速越过线路上的主要障碍，简单实用。

主权项

一种用于输电线路检测的线路移动机构，包括：用于实现机器人在输电线路上进行轮式移动的驱动装置；配合上述驱动装置实现障碍跨越的跨越装置；及为上述驱动装置和跨越装置提供动力的差速机构；其特征在于；所述的驱动装置包括结构相同、且对称于机器人的中心的左、右两块“L”型驱动板(6、23)，所述的驱动板(6、23)的前端固定连接在机器人底板(33)上，其前端一侧还设置有驱动电机(1、18)，驱动电机(1、18)通过驱动电机连接板(2、19)与驱动板(6、23)连接固定，而驱动电机输出轴(32、16)上还设置有主动同步带轮(3、20)，另外，在驱动板(6、23)的末端还安装有驱动轮(8、25)和驱动同步带轮(5、22)，分设在驱动板(6、23)两侧并通过驱动轮轴(7、24)连接，驱动同步带轮(5、22)通过同步带(4、21)与上述的主动同步带轮(3、20)连接；而所述的跨越装置包括结构相同、且对称于机器人的中心的左、右两块跨越板(9、26)，所述的跨越板(9、26)的前端安装在各自驱动电机输出轴(32、16)上，而其末端则安装有滑动轮轴(10、27)，滑动轮轴(10、27)的末端连接有滑动轮(11、28)，另外，跨越板(9、26)通过连接件(12、29)与设置在机器人中心的中心轴(13)固定连接；此外，所述的差速机构包括四个啮合锥齿轮，四个啮合锥齿轮前后左右对称分布在机器人中心的四周，其中左右两个锥齿轮(31、17)设置在左右两块跨越板(9、26)之间，并分别固定连接在各自的驱动电机输出轴(32、16)上，而前后两个锥齿轮(14、30)则分别设置在上述中心轴(13)的前后两侧，并轴向固定。