一种机器人臂部传动结构的教学仪

摘要

一种机器人臂部传动结构的教学仪涉及一种教学机器人臂部的传动结构。包括安装在转动座（1）上的大臂（4）和安装在大臂上的小臂（5），大臂与转动座形成转动关节转动，小臂与大臂形成转动关节转动，大臂和小臂的运动由两台安装在转动座上的步进电动机驱动，步进电动机分别通过两个轴承座用螺钉固定安装在腰部转盘上的两个立耳上。一台步进电动机驱动大臂转动。另一台步进电动机驱动曲柄，曲柄通过连杆带动小臂以小臂与大臂的转动关节为支点绕大臂转动。本实用新型由于所述驱动臂部运动的电动机没有安装在臂部，这样就减轻了臂部的重量，减轻了电动机的负担。本实用新型具有结构简单，体积小，大臂和小臂摆动范围大，适于教学和实验等优点。

主权项

一种机器人臂部传动结构的教学仪，其中机器人臂部传动结构安装在可左右转动的转动座（1）上，其特征在于：机器人臂部由大臂（4）和小臂（5）组成，并且，大臂与所述转动座（1）通过腰部转动关节连接，在转动座（1）上安装驱动大臂转动的大臂步进电机（6），大臂步进电机（6）通过腰部转动关节驱动大臂（4）摆动；小臂（5）与大臂（4）以臂部转动关节为支点形成杠杆连接结构，小臂的施力端通过连杆转动副结构和曲柄转动副结构接到安装在所述转动座（1）上的小臂步进电机（12）的输出轴，小臂步进电机（12）带动曲柄（2）转动，曲柄（2）通过连杆（3）带动小臂（5）摆动。