一种三转动并联操作平台

摘要

一种三转动并联操作平台，它由上动平台、下静平台及连接上动平台和下静平台的三条支链组成，第一条支链与第二条支链结构相同，即第一条支链上的圆弧形杆一的一端和静平台以转动副一联接后，另一端以转动副二与圆弧形杆二的一端连接，而圆弧形杆二的另一端以转动副三和上动平台联接；且第一条支链上圆弧形杆一和圆弧形杆二上的转动副一、转动副二、转动副三、以及第二条支链上圆弧形杆三和圆弧形杆四上的转动副四、转动副五、转动副六，共六个转动副的轴线必须相交于转动中心点；第三条支链的结构为构件一和下静平台以球铰一连接后，又以移动副一连接构件二，构件二又以球铰二和上动平台机械连接。驱动下静平台上的两个转动副和第三条支链上的移动副，即可获得上动平台绕转动中心的三维纯转动输出运动。该平台结构简单、工作空间较大、便于制造安装，可作为并联机床、工作平台、机器人关节的执行机构。

主权项

一种三转动并联操作平台，由上动平台(3)、下静平台(0)及连接上动平台(3)和下静平台(0)的三条支链组成，其特征是第一条支链与第二条支链结构相同，第一条支链上的圆弧形杆一(1)一端和下静平台(0)以转动副一(R11)联接后，另一端以转动副二(R12)与圆弧形杆二(2)的一端连接，而圆弧形杆二(2)的另一端以转动副三(R13)和上动平台(3)联接；且第一条支链上圆弧形杆一(1)和圆弧形杆二(2)上的转动副一(R11)、转动副二(R12)、转动副三(R13)、以及第二条支链上圆弧形杆三(4)和圆弧形杆四(5)上的转动副四(R23)、转动副五(R22)、转动副六(R21)，共六个转动副的轴线必须相交于转动转向点(O′)；第三条支链的结构为构件一(6)和下静平台(0)以球铰一(S31)连接后，又以移动副一(P32)连接构件二(7)，构件二(7)又以球铰二(S33)和上动平台(3)连接。