一种基于移动机器人的全自动变电站倒闸操作顺序控制方法

摘要

本发明涉及一种基于移动机器人的全自动变电站倒闸操作顺序控制方法，步骤为：1)由变电站顺序控制平台执行倒闸操作，同时通过IEC61850协议向移动机器人后台发送设备检测命令；2)移动机器人后台接收到变电站顺控平台发送的设备检测命令后，向移动机器人下发设备检测命令；3)移动机器人接收到设备检测命令后，采集相关设备可见光和红外图像，并通过无线网桥上传到移动机器人后台；4)利用图像分析算法对获取的可见光和红外图像进行分析，并将识别结果通过IEC61850协议上报变电站顺序控制平台；5)变电站顺序控制平台接收到移动机器人后台上报的设备状态后，根据此状态驱动倒闸操作的继续执行，自动实现变电站倒闸操作顺序控制过程。

主权项

一种基于移动机器人的全自动变电站倒闸操作顺序控制方法，其特征是，它的步骤为：1)由变电站顺序控制平台执行倒闸操作，同时通过IEC61850协议向移动机器人后台发送设备检测命令；2)移动机器人后台接收到变电站顺控平台发送的设备检测命令后，通过安装在变电站主控楼上方和移动机器人本体上的一对无线网桥，向移动机器人下发设备检测命令；3)移动机器人接收到设备检测命令后，自动计算本身的位置和姿态，计算待检测设备所处的RFID点，并根据最优路径规划算法计算最优路径，并沿最优路径向目标RFID点运行，移动机器人到达目标点后，调用已经提前设置好并存储在数据库中的云台预置位，采集相关设备可见光和红外图像，并通过无线网桥上传到移动机器人后台；4)移动机器人后台接收到移动机器人采集的可见光和红外图像后，利用图像分析算法对获取的可见光和红外图像进行分析，实现对变电站断路器、隔离开关设备状态自动识别，并将识别结果通过IEC61850协议上报变电站顺序控制平台；5)变电站顺序控制平台接收到移动机器人后台上报的设备状态后，根据此状态驱动倒闸操作的继续执行，自动实现变电站倒闸操作顺序控制过程。