一种仿真推拿机器人及其控制方法

摘要

本发明公开一种仿真推拿机器人的控制方法，通过PLC设置相应的三维压力限定值并控制电机驱动仿真腕关节带动仿真手掌模拟推拿手法进行推拿动作，再通过三维全向压力传感器检测仿真手掌推拿时X、Y、Z三个方向上的压力值，并通过PLC与压力限定值进行分析比较，进而实时调整电机转速，以实现对推拿动作的调节。本发明还公开了一种仿真推拿机器人。通过本发明能够更加真实模拟推拿手法的各种手法并达到中医推拿“持久、有效、均匀、柔和”的总体要求。

主权项

一种仿真推拿机器人，其特征在于：包括仿真推拿手、三维全向压力传感器、LED显示器、驱动电机和PLC，仿真推拿手包括用以推拿的仿真手掌、用以实现仿真手掌三维动作的仿真腕关节、用以支撑仿真腕关节的机械臂；三维全向压力传感器设于仿真手掌上，用以检测仿真手掌X、Y、Z轴方向上的受力；LED显示器与三维全向压力传感器相连，显示各受力值；驱动电机与仿真腕关节、PLC相连，通过PLC控制来驱动仿真腕关节以实现仿真手掌下压、水平旋转的推拿手法。