车辆及驱动器的姿态控制系统

摘要

本发明提供了一种车辆及驱动器的姿态控制系统。本发明的车辆具有车体、驱动轮、辅助轮、以及第一驱动源，其中所述第一驱动源使所述驱动轮旋转，以使所述车辆运行，所述车辆包括：所述车体的位置传感器；所述车体的驱动控制装置；以及所述车体的姿态控制装置；其中，所述姿态控制装置具有：姿态控制装置，用于根据来自所述位置传感器和所述驱动控制装置的信号，使所述驱动轮的位置相对于所述车体移动；以及，第三驱动源，用于使所述辅助轮浮离所述路面。

主权项

一种车辆，其具有车体、1个或2个驱动轮、在停车时支撑车体的辅助轮、以及第一驱动源，其中所述第一驱动源使所述驱动轮旋转，以使所述车辆运行，所述车辆包括：所述车体的位置传感器；驱动所述驱动轮使所述车体移动的驱动控制装置；以及控制所述车体的姿势的姿态控制装置；其中，所述姿态控制装置具有：第二驱动源，用于使所述驱动轮的位置相对于所述车体相对地移动；第三驱动源，用于使所述辅助轮浮离路面；发生基准信号的基准信号发生电路；N分割器，对来自所述位置传感器的频率信号进行N分；相位比较器；以及PWM控制电路，将相位差信号提供给所述PWM控制电路，将所述PWM控制电路的输出提供给所述第二驱动源，其中，所述相位差信号是利用所述相位比较器对由所述N分割器对来自所述位置传感器的频率信号进行N分后的N分信号与由M分割器对基准频率信号进行M分后的M分信号进行比较而得到的，所述位置传感器向所述姿态控制装置输出频率信号作为所述检测信号，并且所述姿态控制装置基于所述基准信号与所述频率信号之间的相位差来确定所述驱动轮的位置相对于所述车体的移动量。