| 主权项 |
1. 一种用于使用切换卡尔曼滤波器对来自机器监视系统中的传感器的信号进行滤波的方法，该信号具有至少其中模式变量s<sub>t</sub>具有第一值的稳定模式和其中s<sub>t</sub>具有第二值的不稳定模式，所述方法包括： 在机器监视计算机处接收信号的新观察结果y<sub>t</sub>； 基于信号的新观察结果y<sub>t</sub>、前一模式s<sub>t-1</sub>和前一状态x<sub>t-1</sub>来计算信号的当前模式s<sub>t</sub>的估计，所述前一状态x<sub>t-1</sub>包括用于至少前一真实信号z<sub>t-1</sub>和前一真实信号的一阶导数<img file="2009801511143100001DEST_PATH_IMAGE002.GIF" wi="46" he="40" />的值；基于当前模式s<sub>t</sub>的估计、前一模式s<sub>t-1</sub>和前一状态x<sub>t-1</sub>来计算信号的当前状态x<sub>t</sub>的估计； 将前一模式s<sub>t-1</sub>设置为等于当前模式s<sub>t</sub>的估计，并将前一状态x<sub>t-1</sub>设置为等于当前状态x<sub>t</sub>的估计；以及 重复以上步骤。 |
