几何定位方法

摘要

本发明是一种基于图像光学几何特征对物体进行高速精确定位的方法，该方法包括采集样本、通过sobel算子对标准样本的形状做边缘提取、利用Hu的七个不变量建立数学模型并且将样本描述出来，然后用工业摄像头采集待测样品图样，并且对标准样本和待测样本进行比较，计算并且定位。因为该算法是对图像的轮廓进行比对，与像素的灰度值没有关系所以它不受光亮度变化的影响；Hu的七个不变量可以对物体缩放与角度进行计算所以它不受缩放比例与角度变化的影响。在计算过程中，使用了金字塔与MMX加速算法，所以该算法的计算速度非常快，误差小，适合SMT、LED、PCB、太阳能分板机等自动化生产设备的定位。

主权项

一种几何定位方法，其全部流程包括设定定位标准、采集待测数据、对比、计算等环节，其特征在于，具体处理方法包括以下步骤，（1）、用工业数字摄像头采集标准样本的图像；（2）、通过sobel算子提取标准样本的形状做边缘提取，此形状可以是任意的；（3）、用Hu的七个不变量将样本的形状、角度和空间位置用以下的数学模型描述出来：I(A,B)=sumi=1..7abs(1/mAi ‑ 1/mBi)，其中mAi=sign(hAi)•log(hAi)；mBi=sign(hBi)•log(hBi)；hAi, hBi —A和B 的Hu矩；此模型可以作为样本的几何特征；（4）、将所有样本的几何特征的互相关系提取出来，作为模板；（5）、用工业数字摄像头采集待测样品的图像；（6）、用Hu的七个不变量将待测样本的形状、角度和空间位置用前述数学模型描述出来；（7）、将标准样本的模板与待测样本的模板的几何特征相比较，并通过金字塔算法与MMX软件加速算法，得出相似度最高的几何特征的空间坐标、旋转角度和缩放比例，所得的结果就是定位所需的结果。