核电水下机器人定位控制系统

摘要

本发明公开了一种核电水下机器人定位控制系统。它包括：一个水下机器人、一块定位控制主板、一束脐带线缆、一个顶视摄像机、一个水压力传感器、一个水下机器人顶部指示灯、一个底视摄像机、一束视频电缆和一个中心计算机，定位控制主板安装于水下机器人内部，分别与水压力传感器和水下机器人顶部指示灯相连，通过脐带线缆与中心计算机相连，脐带线缆通过密封螺纹与水下机器人侧上方连接，内含有视频电缆、电源线和数据通讯线，顶视摄像机通过支架安装在核电站反应堆水池正上方，顶视摄像机通过视频电缆连接中心计算机，水压力传感器安装于水下机器人侧面，底视摄像机安装于水下机器人底面，与垂直面成一定监测夹角，中心计算机用于根据堆芯栅格边界图像识别数据和深度数据进行三角计算，用于补偿顶视摄像机对水下机器人图像监测实现的水平位置，进而获得核电水下机器人的精确三维定位，为水下机器人在核电站反应堆水池中的检修工作提供可靠保证。

主权项

一种核电水下机器人定位控制系统, 包括：一个水下机器人、一块定位控制主板、一束脐带线缆、一个顶视摄像机、一个水压力传感器、一个水下机器人顶部指示灯、一个底视摄像机、一束视频电缆和一个中心计算机，其特征在于： 1）所述定位控制主板安装于所述水下机器人内部，分别与所述水压力传感器、水下机器人顶部指示灯相连，并通过脐带线缆与中心计算机相连，实现水下机器人深度数据的读取、顶部指示灯控制和中心数据交互功能；2）所述脐带线缆通过密封螺纹与所述水下机器人侧上方连接，内含有视频电缆、电源线和数据通讯线，用于实现水下机器人与控制中心计算机控制命令、图像数据连接和系统供电的一组线缆；3）所述顶视摄像机通过支架安装在核电站反应堆水池正上方，用于通过监测水下机器人顶部指示灯在核电站反应堆水池中的图像，通过图像识别技术，进而实现监测水下机器人在核电站反应堆水池中的水平位置，顶视摄像机通过所述视频电缆实现顶视摄像机与中心计算机之间的图像传输；4）所述水压力传感器安装于所述水下机器人侧面，用于检测水下机器人当前所在水位的压力，通过水压力与水深度的转换公式，进而实现对水下机器人的深度进行监测；5）所述底视摄像机安装于所述水下机器人底面，与垂直面成一定监测夹角，用于监测核电站反应堆水池的堆芯栅格边界图像。