发明名称 | 一种基于多激光雷达的行人目标跟踪方法 | ||
摘要 | 本发明公开了一种基于多激光雷达的行人目标跟踪方法。由多个单线激光雷达组成的传感器网络对整个场景进行监控。每个采样时刻雷达输出行人的脚步点距离数据,不同雷达之间的数据通过系统标定统一到一个坐标系下。建立行人的脚步运动模型,并通过卡尔曼滤波对行人运动状态进行跟踪,最终获得稳定的目标轨迹和相关统计信息。本发明以激光雷达为传感器,克服了图像传感器的跟踪方法中存在的易受光照变化影响的缺点,可靠性得到很大提高;不但跟踪范围大,算法速度快,跟踪数量多,而且能兼容行人的各种运动模式,包括站立、步行、慢跑,能十分有效地检测出行人的位置并实时跟踪行人的运动轨迹。本发明适用于场景中的主要运动目标为行人的场合。 | ||
申请公布号 | CN102253391A | 申请公布日期 | 2011.11.23 |
申请号 | CN201110107137.3 | 申请日期 | 2011.04.19 |
申请人 | 浙江大学 | 发明人 | 项志宇;罗赞丰 |
分类号 | G01S17/66(2006.01)I | 主分类号 | G01S17/66(2006.01)I |
代理机构 | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人 | 林怀禹 |
主权项 | 一种基于多激光雷达的行人目标跟踪方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)雷达位置的设置和系统标定;(2)数据采集和融合;(3)运动点的聚类和脚步点的配对;(4)基于人体模型和卡尔曼滤波的目标跟踪。 | ||
地址 | 310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号 |