运动姿态数据获取、人体运动姿态追踪方法及相关设备

摘要

本发明提供的运动姿态数据的获取方法包括：记录运动物体处于第一测量航向角时的地磁场强度作为第一磁场量；当运动物体运动至第二测量航向角时，将运动物体所在位置的地磁场强度的方向回转第二测量航向角与第一测量航向角差值大小的角度，并记录该位置的地磁场强度作为第二磁场向量；将第一磁场强度与第二磁场强度按照预设规则运算后得到磁场强度观测量；将所述磁场强度观测量与所述运动物体的测量姿态数据进行递归自回归滤波，得到所述运动物体的姿态数据。本发明还提供了一种运动姿态数据的获取装置以及一种人体运动姿态追踪方法与系统。本发明引入地磁场强度，解决了角速度测量时产生的累积误差问题。

主权项

一种运动姿态数据的获取方法，其特征在于，该方法包括：记录运动物体处于第一测量航向角时的地磁场强度，该地磁场强度作为第一磁场强度，所述第一测量航向角的数值与所述运动物体的真实航向角的数值相同；当所述运动物体运动至第二测量航向角时，将所述运动物体所在位置对应的地磁场强度的方向回转α角度，所述α的数值为第二测量航向角与第一测量航向角之差，记录回转α角度后的位置的地磁场强度，该地磁场强度作为第二磁场强度；将所述第一磁场强度与第二磁场强度按照预设规则运算后得到磁场强度观测量；将所述磁场强度观测量与所述运动物体的测量姿态数据进行递归自回归滤波，得到所述运动物体的姿态数据。