一种用于可拓展模块化的移动机械臂控制系统

摘要

本发明涉及一种用于可拓展模块化的移动机械臂控制系统。其方案是：工业计算机(1)通过1～3个运动规划控制器(2)分别与1～6个机械臂区域控制器(4)和1～6个移动平台区域控制器(9)连接；每个机械臂区域控制器(4)分别与1～6个关节驱动模块(5)连接；每个关节驱动模块(5)与第一信息采集反馈器(6)对应连接；每1～6个第一信息采集反馈器(6)与各自对应的关节驱动模块(5)连接的机械臂区域控制器(4)连接；每个移动平台区域控制器(9)分别与2～4个轮子驱动模块(8)连接；每个轮子驱动模块(8)与第二信息采集反馈器(7)对应连接；每2～4个第二信息采集反馈器(7)与各自对应的轮子驱动模块(8)连接的移动平台区域控制器(9)连接。本发明具有鲁棒性、抗干扰性和实时性强等特点。

主权项

一种用于可拓展模块化的移动机械臂控制系统，其特征在于：工业计算机(1)通过以太网以有线或无线方式与1～3个运动规划控制器(2)分别连接；每个运动规划控制器(2)各自通过CAN‑bus分别与1～6个机械臂区域控制器(4)和1～6个移动平台区域控制器(9)连接；每个机械臂区域控制器(4)各自通过CAN‑bus分别与1～6个关节驱动模块(5)连接；每个关节驱动模块(5)分别与各自对应的第一信息采集反馈器(6)连接；每1～6个第一信息采集反馈器(6)分别与各自对应的关节驱动模块(5)连接的机械臂区域控制器(4)连接；每个移动平台区域控制器(9)各自通过CAN‑bus分别与2～4个轮子驱动模块(8)连接；每个轮子驱动模块(8)分别与各自对应的第二信息采集反馈器(7)连接；每2～4个第二信息采集反馈器(7)分别与各自对应的轮子驱动模块(8)连接的移动平台区域控制器(9)连接；电源模块(3)与每个运动规划控制器(2)、每个机械臂区域控制器(4)、每个移动平台区域控制器(9)、每个关节驱动模块(5)、每个轮子驱动模块(8)、每个第一信息采集反馈器(6)和每个第二信息采集反馈器(7)分别连接；运动规划控制软件嵌入在运动规划控制器(2)中。