工业用机器人

摘要

本发明涉及工业用机器人。该工业用机器人具备臂部、可转动地连结在该臂部上的手腕单元、装配在该手腕单元的前端侧的作业工具、以及搭载在上述手腕单元上的马达，且与上述作业工具连接的管线及与上述马达连接的带状电缆从上述臂部一侧沿着上述手腕单元一直配置到上述作业工具或上述马达，其特征在于，在上述臂部的内部设有沿上述手腕单元的转轴方向延伸的管材，与上述作业工具连接的管线通过该管材的内侧，与上述马达连接的带状电缆在上述手腕单元的转动方向具有剩余长度地卷绕在该管材的外侧。

主权项

一种工业用机器人(10、10A)，具备臂部(17)、绕与该臂部(17)的长度方向大致一致的第二轴线(20)可转动地连结在该臂部的前端上的第一手腕单元(22)、绕与该第二轴线(20)大致垂直的第三轴线(24)可旋转地连结在上述第一手腕单元(22)的前端上的第二手腕单元(26)、绕与该第二手腕单元(26)的长度方向大致一致的第四轴线(28)可旋转地连结在该第二手腕单元(26)的前端上的第三手腕单元(30)、装配在该第三手腕单元(30)的前端侧的作业工具(32、232)、以及搭载在上述第一手腕单元(22)上并驱动上述第二手腕单元(26)以及第三手腕单元(30)的马达，与上述作业工具(32、232)连接的管线(51、210)以及与上述马达连接的带状电缆(110)从上述臂部(17)一侧沿着上述第一手腕单元(22)一直配置到上述作业工具(32、232)或上述马达，其特征在于，在上述臂部(17)的内部设有沿上述第二轴线(20)方向延伸的管材(100)，与上述作业工具(32、232)连接的上述管线(51、210)通过该管材(100)的内侧，与上述马达连接的上述带状电缆(110)在上述第一手腕单元(22)的转动方向具有剩余长度地卷绕在该管材(100)的外侧，上述臂部(17)包括：臂部主体(19)，其具有相对于上述第二轴线(20)平行的水平壁部(18a)和相对于上述第二轴线(20)垂直的垂直壁部(18b)；手腕单元驱动马达(70)，其用于驱动上述第一手腕单元(22)且相对于上述第二轴线(20)垂直地固定在上述水平壁部(18a)上；以及齿轮减速机构(94)，其用于减小该手腕单元驱动马达(70)的旋转速度且设置在上述垂直壁部(18b)的内侧，该齿轮减速机构(94)包括：与上述手腕单元驱动马达(70)的转轴连结的双曲线小齿轮(90)；以及在中心部具有用于插通上述管材(100)的通孔(92a)且与上述双曲线小齿轮(90)的前端侧啮合并利用上述手腕单元驱动马达(70)的驱动力而与上述第一手腕单元(22)一体地旋转的双曲线齿轮(92)， 上述管材(100)通过固定在该管材(100)的外周上的管嵌合部件(102)而一体地固定在上述双曲线齿轮(92)上，在形成于上述管嵌合部件(102)和上述臂部(17)的内壁之间的容纳空间(111)内容纳有上述带状电缆(110)的一部分，上述带状电缆(110)的导出端通过形成于上述管材(100)和上述管嵌合部件(102)之间的空间而被引出到上述第一手腕单元(22)一侧。