一种安全倒车辅助系统

摘要

本发明所述一种安全倒车辅助系统由轮速传感器(一般原车已有)和控制器、指示面板和扬声器组成。控制器接收轮速传感器信号，根据轮速信号计算出倒车过程中某一时刻左侧后轮接地中心A后移δA，左侧前轮接地中心B后移δB，右侧前轮接地中心C后移δC，右侧后轮接地中心D后移δD；据此计算出后轴后移产生的角度θr、右侧前轮后移产生的角度θf1、左侧前轮后移产生的角度θf2，采用算数平均的方法计算车身后移产生的偏摆角度θ，进而计算出车辆质心后移量δ；从倒车开始不断测量计算即可获得车辆倒车过程中每一时刻的车身方位，从而依此通过指示面板和扬声器对驾驶者进行倒车操作引导，保证车辆安全、方便、准确的倒车入位。

主权项

一种安全倒车辅助系统，由左侧后轮轮速传感器(1)，左侧前轮轮速传感器(2)，指示面板和扬声器(3)，控制器(4)，右侧前轮轮速传感器(5)，右侧后轮轮速传感器(6)组成；控制器(4)接收各车轮轮速传感器(1，2，5，6)信号，通过各车轮轮速传感器(1，2，5，6)信号，从倒车开始不断测量计算即可获得车辆倒车过程中每一时刻的车身方位，从而依此通过指示面板和扬声器对驾驶者进行倒车操作引导；设车辆(21)要倒入前后车辆(20)、(22)之间的车位(23)中，左侧后轮接地中心A后移δA，左侧前轮接地中心B后移δB，右侧前轮接地中心C后移δC，右侧后轮接地中心D后移δD，车辆质心后移量为δ和车身后移产生的偏摆角度为θ；其特征在于，首先计算后轴后移产生的角度θr： θ r = δ A - δ D AD , DO ′ = δ D θ r 通过上述计算确定了O’的位置，依次计算出右侧前轮后移产生的角度θf1，左侧前轮后移产生的角度θf2： θ f 1 = δ B BO ′ , θ f 2 = δ C CO ′ 由于车辆在低速转向行驶时可以认为是中性转向，每个车轮轮心轴线交与一点，即车辆转向中心O’，因此，后轴后移产生的角度θr、右侧前轮后移产生的角度θf1、左侧前轮后移产生的角度θf2和车辆质心后移产生的角度θ均相等。但在实际测量时，考虑到各轮轮速传感器信号误差，使左侧后轮接地中心A后移δA、左侧前轮接地中心B后移δB、右侧前轮接地中心C后移δC、右侧后轮接地中心D后移δD存在误差，因此，在去除数据异点后，采用算数平均的方法计算车辆质心后移量δ和车身后移产生的偏摆角度θ： θ = θ r + θ f 2 + θ f 2 3 , δ = θ × OO ′ OO’是车辆质心O到车辆转向中心O’的距离，车辆质心后移产生的角度θ即是车身纵向中心线方位的变化角度，从倒车开始不断测量计算即可获得车辆倒车过程中每一时刻的车身方位，从而依此通过指示面板和扬声器对驾驶者进行倒车操作引导，保证车辆安全、方便、准确的倒车入位。