一种三平动空间并联机器人机构

摘要

一种三平动空间并联机器人机构，涉及机器人和先进制造技术领域，特别涉及一种实现空间三平动的空间三自由度并联机器人机构。该机构由运动平台、固定平台和联接上述两平台的三条支链组成，其中两条支链分别由运动平台到固定平台分别由转动铰、虎克铰、转动铰，以及它们之间的连杆组成，另一条支链自上而下分别由转动铰、球铰链、转动铰，以及它们之间的连杆组成。本发明的机构其工作平台可实现笛卡尔坐标系下的三维平动的运动输出；该机构关节少，运动副自由度总数只有13个，使得它可以有效的改善并联机构因运动副自由度过多而导致的容易发生挠曲和扭转变形的问题。由于机构的三个驱动副(转动铰)直接与固定平台相接，由此大大减少了机构的运动惯性，从而可以实现机构的高速运动。

主权项

一种三平动空间并联机器人机构，其特征在于该机构由运动平台(1)、固定平台(2)和联接上述两平台的三条支链A1B1，A2B2，A3B3组成；其中支链A1B1，A2B2自上而下分别由转动铰R12，R22、虎克铰T1，T2，转动铰R11，R21以及它们之间的连杆L11，L12，L21，L22组成；支链A3B3自上而下分别由转动铰R32，球铰链S1、转动铰R31以及它们之间的连杆L31，L32组成；其中：所说的连杆L12，L22，L32分别通过转动铰R12，R22，R32与运动平台(1)相联接，且转动铰R12的轴线与A1，A2的连线垂直，转动铰R22的轴线与A1，A2的连线垂直，转动铰R32的轴线与A1，A2的连线平行；所说的连杆L11，L21，L31分别通过转动铰R11，R21，R31与固定平台(2)相联接，且转动铰R11的轴线与B1，B2的连线垂直，转动铰R21的轴线与B1，B2的连线垂直，转动铰R31的轴线与B1，B2的连线平行；所说的虎克铰T1，T2，以及球铰链S1的中的一个轴线与转动铰R11，R21，R31的轴线分别平行；所说的转动铰R11，R21，R31为机构的驱动铰。