主权项 |
一种三轴磁传感器标定用的方法,其特征在于,所述标定用的方法是通过以下步骤来实现的:1)在选取三轴磁传感器测量地之后,计算出该地地磁场的三分量MX、MY、MZ;2)通过调整加速度传感器的Z轴的方向,从而使磁传感器的Z轴的方向与重力加速度方向保持一致,并采集磁传感器Z轴的电压值VZ1;3)通过调整加速度传感器的Z轴的方向,从而使磁传感器的Z轴的方向与重力加速度反方向保持一致,并采集此传感器Z轴的电压值VZ2;4),利用磁传感器Z轴的电压值与磁感强度的线性对应关系的公式: <mrow> <mi>H</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>vz</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mi>vz</mi> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mi>VZ</mi> <mn>1</mn> <mo>+</mo> <mi>VZ</mi> <mn>2</mn> <mo>)</mo> </mrow> <mo>/</mo> <mn>2</mn> <mo>)</mo> </mrow> <mo>*</mo> <mfrac> <mrow> <mn>2</mn> <mo>*</mo> <mi>MZ</mi> </mrow> <mrow> <mi>VZ</mi> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <mi>VZ</mi> <mn>2</mn> </mrow> </mfrac> <mo>,</mo> </mrow>其中VZ为磁传感器Z轴的电压值,计算出磁传感器Z轴的磁感强度H,来进行Z轴的标定;5)通过调整加速度传感器X轴的方向,从而使磁传感器X轴的方向与重力加速度方向保持一致,并采集磁传感器X轴的电压值VX1;6)通过调整加速度传感器X轴的方向,从而使磁传感器X轴的方向与重力加速度反方向保持一致,并采集磁传感器X轴的电压值VX2;7)利用磁传感器X轴的电压值与磁感强度的线性对应关系的公式: <mrow> <mi>H</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>VX</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mi>VX</mi> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mi>VX</mi> <mn>1</mn> <mo>+</mo> <mi>VX</mi> <mn>2</mn> <mo>)</mo> </mrow> <mo>/</mo> <mn>2</mn> <mo>)</mo> </mrow> <mo>*</mo> <mfrac> <mrow> <mn>2</mn> <mo>*</mo> <mi>MX</mi> </mrow> <mrow> <mi>VX</mi> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <mi>VX</mi> <mn>2</mn> </mrow> </mfrac> <mo>,</mo> </mrow>其中VX为磁传感器X轴的电压值,计算出磁传感器X轴的磁感强度H,来进行X轴的标定;8)通过调整加速度传感器的Y轴的方向,从而使磁传感器Y轴的方向与重力加速度方向保持一致,并采集磁传感器Y轴的电压值VY1;9)通过调整加速度传感器的Y轴的方向,从而使磁传感器Y轴的方向与重力加速度反方向保持一致,并采集磁传感器Y轴的电压值VY2;10)利用磁传感器Y轴的电压值与磁感强度的线性对应关系的公式: <mrow> <mi>H</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>VY</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mi>VY</mi> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mi>VY</mi> <mn>1</mn> <mo>+</mo> <mi>VY</mi> <mn>2</mn> <mo>)</mo> </mrow> <mo>/</mo> <mn>2</mn> <mo>)</mo> </mrow> <mo>*</mo> <mfrac> <mrow> <mn>2</mn> <mo>*</mo> <mi>MY</mi> </mrow> <mrow> <mi>VY</mi> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <mi>VY</mi> <mn>2</mn> </mrow> </mfrac> <mo>,</mo> </mrow>其中VY为磁传感器Y轴的电压的值,计算出磁传感器Y轴的磁感强度H,从而进行Y轴的标定。 |