煤矿井下危险区域探测机器人平台

摘要

本发明涉及一种煤矿井下危险区域探测机器人平台，其包括正压壳体、设置于正压壳体外部的行走单元和辅助臂单元、以及设置于正压壳体内部的行走驱动电机单元、辅助臂电机单元和正压保护系统，行走单元与行走驱动电机单元连接，辅助臂单元与辅助臂电机单元连接；所述正压保护系统包括控制装置、安全阀和若干排气口，控制装置分别与电源、流量传感器、压力传感器和电磁阀连接，流量传感器与截止阀Ⅱ连接，电磁阀的一个接口依次与调速阀和其中一个排气口连接，电磁阀的另一个接口连接于高压气瓶与截止阀Ⅲ相连的管道上；若干排气口中的其余排气口均与截止阀Ⅰ连接；所述安全阀、截止阀Ⅰ、截止阀Ⅱ和截止阀Ⅲ均密封设置于正压壳体后端面上。

主权项

一种煤矿井下危险区域探测机器人平台，其特征在于：其包括正压壳体、设置于正压壳体外部的行走单元和辅助臂单元、以及设置于正压壳体内部的行走驱动电机单元、辅助臂驱动电机单元和正压保护系统，行走单元与行走驱动电机单元连接，辅助臂单元与辅助臂驱动电机单元连接；所述正压保护系统包括控制装置、安全阀和若干排气口，控制装置分别与电源、流量传感器、压力传感器和电磁阀连接，流量传感器与截止阀Ⅱ连接，电磁阀的一个接口依次与调速阀和其中一个排气口连接，电磁阀的另一个接口连接于高压气瓶与截止阀Ⅲ相连的管道上；若干排气口中的其余排气口均与截止阀Ⅰ连接；所述安全阀、截止阀Ⅰ、截止阀Ⅱ和截止阀Ⅲ均密封设置于正压壳体后端面上；所述正压壳体由铜铝合金铸造加工而成，正压壳体前后两端面上开有透孔，透孔内部分别安装有热像仪、摄像头和照明灯；安装热像仪的透孔处用锗玻璃和密封圈进行静密封，安装摄像头和照明灯的透孔处用石英玻璃和密封圈进行静密封；所述锗玻璃和石英玻璃由压盖固定在玻璃固定座内，在压盖与锗玻璃或石英玻璃之间均安装有密封垫；正压壳体左右两侧有两个侧盖，分别用密封圈进行静密封；正压壳体上部的上盖上安装有天线和控制外部设备的信号线接口，所述上盖与正压壳体的侧面立板之间采用密封圈进行静密封；正压壳体前端两侧有用于固定驱动轴的侧向圆孔，驱动轴与正压壳体间采用密封圈进行旋转动密封。