| 摘要 |
<p>Ziel der Erfindung ist es, ein Werkstückhalteverfahren anzugeben, mit der sich ein Werkstück halten lässt, wenn eine mehrfingrige Hand dazu benutzt wird, das in einem ungeordneten Haufen befindliche Werkstück zu ergreifen, auch wenn ein gewünschtes Werkstück von einem anderen Werkstück gestört wird, wodurch das Verfahren die Erfolgsrate zum Halten des Werkstücks verbessert. Ein Werkstückhalteverfahren enthält, wenn zwei Haltevorrichtungen (erste bis vierte Finger F1 bis F4) zum Halten eines Werkstücks (Verstärkung W) verwendet werden, einen einseitigen Halteprozess zum Einsetzen einer ersten Haltevorrichtung (des ersten Fingers F1 und des zweiten Fingers F2) an einer ersten Haltevorrichtungseinsetzposition (Bereich A) zum Halten und Anheben eines zu haltenden Werkstücks (zu haltende Verstärkung T) in einem Zustand, wo das zu haltende Werkstück am Bereich A nicht von anderen Werkstücken gestört wird, und einen zweiseitigen Halteprozess zum Einsetzen einer zweiten Haltevorrichtung (des dritten Fingers F3 und des vierten Fingers F4) in der Umgebung (Bereich D) des von der ersten Haltevorrichtung angehobenen zu haltenden Werkstücks, um das zu haltende Werkstück zu halten.</p> |
