Verfahren und Vorrichtung zur Verfolgung der Bewegungsbahn eines sich bewegenden Objekts sowie Computerprogramm und Datenträger

摘要

Ein Verfahren zur Verfolgung der Bewegungsbahn eines sich bewegenden Objekts mit den folgenden Schritten: a) Bereitstellung von Daten von zumindest einer die Bewegung beeinflussenden, zu bestimmenden Zustandsgröße des sich bewegenden Objekts zu einem ersten Zeitpunkt; b) Initialisierung der Wahrscheinlichkeitsdichte (p) der zumindest einen zu bestimmenden Zustandsgröße zum ersten Zeitpunkt; c) Prädiktion der Wahrscheinlichkeitsdichte (p) der zumindest einen zu bestimmenden Zustandsgröße zu einem nach dem ersten Zeitpunkt gelegenen nächsten Zeitpunkt; d) Überprüfen, ob Messdaten vorliegen, die zu einer Berechnung der Wahrscheinlichkeitsdichte (p) der zumindest einen zu bestimmenden Zustandsgröße herangezogen werden können, und, d') falls derartige Messdaten vorliegen, Neuberechnung der Wahrscheinlichkeitsdichte (p) mit diesen Messdaten; e) Berechnen der Vorhersagewerte der zu bestimmenden Zustandgröße(n) aus der Wahrscheinlichkeitsdichte (p); f) Ausgabe der berechneten Vorhersagewerte an eine nachgeordnete Datenverarbeitungseinrichtung; g) Wiederholen der Schritte c) bis f); zeichnet sich dadurch aus, dass die Schritte–der Initialisierung der Wahrscheinlichkeitsdichte [Schritt b)],–der Prädiktion der Wahrscheinlichkeitsdichte [Schritt c)],–der Neuberechnung der Wahrscheinlichkeitsdichte [Schritt d')] und–der Berechnung der Vorhersagewerte [Schritt e)] durch Diskretisierung der Wahrscheinlichkeitsdichte (p) auf dünnen Gittern durchgeführt werden.