清除测压管内异物仿生机械手

摘要

本发明公开了一种清除测压管内异物仿生机械手，包括安装座，安装座内开设通腔，通腔内安装弹簧座和弹簧，安装座的内壁上设置限位凸台；安装座上安装至少两根仿生手指，所述仿生手指由指节固定件、第一指节和第三指节连接构成，指节固定件的一端与安装座固定连接，指节固定件的另一端与第一指节的一端铰接，第一指节的另一端与第三指节连接；弹簧座上安装张开拉筋，张开拉筋的一端与弹簧座连接，张开拉筋的另一端与相对应的第三指节的连接，张开拉筋位于第一指节和第三指节的外侧；通腔内安装握紧总拉筋，握紧总拉筋的一端与牵引动力源连接，握紧总拉筋的另一端分别手指握紧拉筋连接，所述手指握紧拉筋分别与相应的第三指节连接。

主权项

清除测压管内异物仿生机械手，其特征在于：包括安装座（1），安装座（1）内开设通腔（13），通腔（13）内安装弹簧座（12）和弹簧（14），安装座（1）的内壁上设置限位凸台（10），弹簧（14）位于弹簧座（12）与限位凸台（10）之间；安装座（1）上安装至少两根仿生手指，所述仿生手指由指节固定件（15）、第一指节（3）和第三指节（5）连接构成，指节固定件（15）的一端与安装座（1）固定连接，指节固定件（15）的另一端与第一指节（3）的一端铰接，第一指节（3）的另一端与第三指节（5）连接；弹簧座（12）上安装至少两根张开拉筋（2），张开拉筋（2）的数量与所述仿生手指的数量相同，张开拉筋（2）与所述仿生手指一一对应，张开拉筋（2）的一端与弹簧座（12）连接，张开拉筋（2）的另一端与相对应的第三指节（5）连接，张开拉筋（2）位于第一指节（3）和第三指节（5）的外侧；通腔（13）内安装握紧总拉筋（9），握紧总拉筋（9）的一端与牵引动力源连接，握紧总拉筋（9）的另一端分别与至少两根手指握紧拉筋连接，手指握紧拉筋的数量与仿生手指的数量相同，所述手指握紧拉筋分别与相应的第三指节（5）连接。