一种具有六个运动自由度的平台

摘要

本发明涉及一种控制平台自由升降、平移、翻转的装置，具体涉及一种具有六个运动自由度的平台，该平台为框架结构上表面设有面板，该平台至少与六个驱动部件铰接；六个驱动部件中的三个为举升驱动部件，举升驱动部件呈三角形设置在平台的下面，在举升驱动部件的两端分别设置有万向节式铰链；所述六个驱动部件中的另三个为平移驱动部件，平移驱动部件两端设置有关节轴承式铰链；举升驱动部件用于驱动平台沿Z轴方向移动，和/或绕X轴摆动，和/或绕Y轴摆动；平移驱动部件用于驱动平台沿X轴和/或Y轴方向移动，和/或绕Z轴摆动。该平台可控制平台在六个自由度中任意移动和/或转动，还具有体积小，运行灵活，承载能力强，易于拼装、拆卸等特点。

主权项

一种具有六个运动自由度的平台，其特征在于，所述平台为框架式平台，所述平台为矩形平台，所述矩形平台分为上下两层，所述框架包括相互拼接在一起的若干根横梁与纵梁，面板铺设在所述横梁与纵梁的上面，在所述平台的周边设置有边框，所述平台在所述边框内移动，在所述框架的上表面设置有面板，所述框架和/或面板的下端至少与六个驱动部件相铰接；所述六个驱动部件中的三个为举升驱动部件，所述举升驱动部件的上端与所述平台铰接，所述举升驱动部件的下端与机架铰接，所述举升驱动部件呈三角形设置在所述平台的下面，在所述举升驱动部件的两端分别设置有万向节式铰链；所述六个驱动部件中的另三个为平移驱动部件，所述平移驱动部件的一端在所述面板的下端与所述平台平行或倾斜铰接，所述平移驱动部件的另一端与机架铰接，在所述平移驱动部件两端设置有关节轴承式铰链；所述举升驱动部件用于驱动所述平台沿直角坐标系中的Z轴方向移动，和/或绕直角坐标系中的X轴摆动，和/或绕直角坐标系中的Y轴摆动；所述平移驱动部件用于驱动所述平台沿直角坐标系中的X轴和/或Y轴方向移动，和/或绕直角坐标系中的Z轴摆动；所述驱动部件为相互配合的活塞杆与缸体，所述活塞杆与缸体通过缸体内气体或液体的流入与流出产生相对运动；若以所述活塞杆为驱动部件，所述活塞杆的端部通过铰链与所述平台铰接，所述缸体通过铰链与所述机架相铰接；若以所述缸体为驱动部件，所述缸体的端部通过铰链与所述平台相铰接，所述活塞杆通过铰链与所述机架相铰接。