激光处理机器人控制系统和控制方法

摘要

一种激光处理机器人控制系统，设置有：机器人(1)；激光束扫描装置(3)以及机器人控制设备(7)。激光束扫描装置(3)可相对于机器人(1)沿三维方向移动，以对工件(W)扫描激光束。该系统选择性地将机器人和激光束扫描装置定位在规定的位置，并基于所检测到的机器人(1)的姿势以及从机器人控制设备(7)检索到的扫描图形，控制激光束扫描装置(3)，从而以扫描图形对处理点扫描该激光束。独立于对以该扫描图形对该处理点扫描该激光束进行控制的示教操作，执行将该机器人(1)和激光束扫描装置(3)定位在该规定位置的示教操作。

主权项

一种激光处理机器人控制系统，包括：机器人；激光束扫描装置，其可相对于所述机器人沿三维方向移动，以对工件扫描激光束；姿势检测部分，用于检测所述机器人的姿势；处理点存储部分，用于存储所述工件的处理点的信息；机器人控制部分，用于控制所述机器人的移动，从而选择性地将所述激光束扫描装置移动到所述激光束扫描装置能将激光束辐照在所述处理点的规定位置；扫描图形存储部分，用于存储所述激光束扫描装置扫描的激光束的扫描图形的信息，所述扫描图形的信息包括在所述扫描图形中的处理点中心坐标以及多个均被定义为离开所述处理点中心坐标的偏移量的点序列坐标，其中，所述处理点中心坐标和所述点序列坐标以所述工件的坐标系表示；以及激光束扫描控制部分，用于在所述机器人控制部分将所述激光束扫描装置移动到所述规定位置时，检索存储在所述扫描图形存储部分内的所述扫描图形的信息，并基于所述姿势检测部分所检测的所述机器人的姿势以及从所述扫描图形存储部分所检索的所述扫描图形的信息，控制所述激光束扫描装置以所述扫描图形在所述处理点处扫描激光束。