摄像机标定的方法及装置

摘要

本发明实施例提供一种摄像机的标定方法及装置，为实现摄像机的在线标定，并提高摄像机标定的精确度而发明。其中，所述方法包括：利用包含有标定参照物的初始图像，对摄像机进行初始标定，获取摄像机的初始标定参数；获取所述已进行初始标定的初始图像与待标定图像的匹配特征参数，其中所述待标定图像是在摄像机参数发生变化时获取的，且所述待标定图像不包括所述标定参照物；利用所述摄像机的初始标定参数及匹配特征参数，对所述待标定图像进行标定，获取摄像机新的标定参数。本发明实施例主要应用于计算机视觉相关技术领域。

主权项

一种摄像机的标定方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：利用包含有标定参照物的初始图像，对摄像机进行初始标定，获取摄像机的初始标定参数；获取所述已进行初始标定的初始图像与待标定图像的匹配特征参数，其中所述待标定图像是在摄像机参数发生变化时获取的，且所述待标定图像不包括所述标定参照物，所述匹配特征参数包括：匹配特征点，以及所述匹配特征点的像素坐标以及世界坐标；所述获取所述已进行初始标定的初始图像与待标定图像的匹配特征参数包括：提取所述已进行初始标定的初始图像和待标定图像的特征点；将所述已进行初始标定的初始图像与待标定图像的特征点进行匹配，获取匹配特征点；分别获取所述匹配特征点在所述已进行初始标定的初始图像中的像素坐标及待标定图像中的像素坐标；根据所述匹配特征点在已进行初始标定的初始图像中的像素坐标、所述匹配特征点在所述待标定图像中的像素坐标以及所述摄像机的初始标定参数，计算所述匹配特征点的世界坐标；利用所述摄像机的初始标定参数及所述匹配特征参数，对所述待标定图像进行标定，获取摄像机新的标定参数。