| 摘要 |
<p>본 발명은 회전 가능한 암과 상기 암을 구동시키기 위한 암 구동부를 구비하는 본체와, 상기 암에 회전 가능하게 장착되는 휠과, 상기 휠이 지면으로부터 떨어진 비접촉 상태를 감지하는 센싱 유닛을 포함하고, 상기 센싱 유닛은 상기 암 구동부와 암 사이에 설치되며 상기 암이 상기 암 구동부의 출력축에 대해 상대 회전 운동함에 따라 인장 또는 압축되는 스프링과, 상기 본체에 대한 상기 암의 회전 구동 정보 및 지면에 대한 상기 본체의 자세 정보를 각각 검출하는 제1 및 제2센서와, 상기 암의 회전 구동 정보 및 상기 본체의 자세 정보 중 적어도 하나로부터 상기 비접촉 상태에서 상기 스프링이 갖는 기준 길이를 계산하고, 상기 스프링의 측정 길이와 상기 기준 길이를 근거로 상기 휠의 비접촉 상태를 검출하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 구동 차량 및 이에 적용된 휠 접촉 감지 방법을 제시한다.</p> |
