| 摘要 |
1. Транспортный робот с бортовой локационной системой для перемещения в среде, снабженной навигационными маркерными элементами по первому варианту, содержащий платформу, первое, второе и третье колеса, первый, второй и третий вал, со смонтированными на соответствующих валах первым, вторым и третьим колесами, установленные на платформе вилки первого, второго и третьего колеса с смонтированными в них с возможностью вращения относительно горизонтальных осей вилок валами первого, второго и третьего колес соответственно, причем вилка первого колеса установлена с возможностью поворота вокруг вертикальной оси первой вилки, поворотный электродвигатель первого колеса, выходной вал которого кинематически связан с валом вилки первого колеса, и датчик угла поворота первого колеса, установленные на платформе маршевый электродвигатель первого колеса, выходной вал которого кинематически связан с валом первого колеса, датчик скорости вращения первого колеса и источник питания, а также бортовую вычислительную сеть, отличающийся тем, что он содержит поворотные электродвигатели второго и третьего колеса, маршевые электродвигатели второго и третьего колеса, датчики угла поворота второго и третьего колеса, датчики скорости вращения второго и третьего колеса и беспроводный канал обмена данными, при этом вилка второго колеса и вилка третьего колеса установлены на платформе с возможностью поворота вокруг вертикальной оси соответствующей вилки на произвольный угол и, кроме того, вилка первого колеса, вилка второго колеса и вилка третьего колеса установлены на платформе с возможностью передачи питающего напряжения от � |
