METHOD FOR DETERMINING THE COURSE OF THE ROAD FOR A MOTOR VEHICLE

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung des Fahrbahnverlaufes für ein bewegtes Kraftfahrzeug mit wenigstens einem Umgebungssensorsystem, wobei die von dem auf die Fahrbahn gerichteten Umgebungssensorsystem erzeugten Sensordaten einer Auswertung zur Erkennung von fahrspurrelevanten Merkmalen unterzogen werden, erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass - ein Fahrspurmodell mit wenigstens einem den Spurverlauf bestimmenden Spurmodellparameter für die Fahrbahn erzeugt wird, - in den Sensordaten fahrbahnparallele Strukturen wenigstens eines Entfernungsbereichs detektiert werden, - die tangentiale Richtung wenigstens der einen fahrbahnparallelen Struktur bestimmt wird, und - zur Bestimmung wenigstens des einen Spurmodellparameters mittels eines prädiktiven Schätzverfahrens im Fahrspurmodell der Wert der tangentialen Richtung der fahrbahnparallelen Struktur als Wert für die Tangentenrichtung im Berührungspunkt mit der fahrbahnparallelen Struktur übernommen wird.