发明名称 | 一种具有大运动空间高结构刚性的微创机器人机械臂 | ||
摘要 | 本发明公开了一种具有大运动空间高结构刚性的微创机器人机械臂,它包括其上设置有手术工具的伸缩座,连杆IV的一端与伸缩座相连,连杆V和连杆VI设置在连杆IV下方的两侧并且连杆V和连杆VI的一端与伸缩座相连,连杆IV的另一端连接在连杆I的顶端,连杆V和连杆VI的另一端连接在连杆I上部两侧外壁上,连杆I的底端连接在关节II座前端,连杆II和连杆III的底端通过转轴安装在关节II座后端的两侧外壁上并且其顶端分别连接在连杆V和连杆VI上;转轴与第二旋转驱动装置相连,连接架与第一旋转驱动装置相连。采用本发明结构使机构的运动空间大大增加,增加了机构的刚性,可降低对机器人初始位姿摆放的要求。 | ||
申请公布号 | CN101919739B | 申请公布日期 | 2011.10.26 |
申请号 | CN201010274701.6 | 申请日期 | 2010.09.07 |
申请人 | 天津大学 | 发明人 | 王树新;李建民;张林安 |
分类号 | A61B19/00(2006.01)I | 主分类号 | A61B19/00(2006.01)I |
代理机构 | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人 | 王丽英 |
主权项 | 一种具有大运动空间高结构刚性的微创机器人机械臂,它包括其上设置有手术工具的伸缩座,其特征在于:连杆IV的一端与伸缩座转动相连,连杆V和连杆VI对称的设置在连杆IV下方的两侧并且连杆V和连杆VI的一端与伸缩座转动相连,所述的连杆IV的另一端转动的连接在连杆I的顶端中间,所述的连杆V和连杆VI的另一端对称的连接在连杆I上部两侧外壁上,所述的连杆I的底端转动的连接在关节II座前端中间,连杆II和连杆III的底端通过转轴转动地安装在关节II座后端的两侧外壁上并且其顶端分别转动的连接在连杆V和连杆VI上,所述的连杆II和连杆III相对于所述的连杆I对称设置,所述的关节II座、连杆I、连杆II、连杆III、连杆V以及连杆VI构成了第一组平行四边形结构,所述的连杆I、连杆IV、连杆V、连杆VI以及伸缩座11构成了第二组平行四边形结构;所述的转轴与第二旋转驱动装置相连,所述的关节II座安装在连接架上,所述的连接架与第一旋转驱动装置相连,所述的第一旋转驱动装置转动轴线的设置通过固定点,所述的固定点为连杆I与关节II座构成的旋转副的轴线和连杆II和连杆III与关节II座构成的旋转副的轴线形成的平面与手术工具轴线的交点。 | ||
地址 | 300072 天津市南开区卫津路92号 |