车辆运动控制装置及控制方法

摘要

本发明提供一种车辆运动控制装置及控制方法，将表示各轮轮胎的最大发生力的各轮摩擦圆的大小与前次计算出的各轮利用率相乘，计算各轮的利用摩擦圆的大小，根据表示目标车身前后力、目标车身横向力以及目标横摆力矩的目标车身力和力矩与计算出的利用摩擦圆的大小来计算各轮轮胎发生力和表示轮的μ利用率相对于上限值的比例的各轮利用率，根据所计算出的各轮轮胎发生力来控制车辆运动，以得到所计算出的各轮轮胎发生力，从而使各轮的μ利用率的上限为最小。

主权项

一种车辆运动控制装置，包括：利用摩擦圆计算单元，将表示各轮轮胎的最大发生力的各轮摩擦圆的大小与前次计算出的各轮利用率相乘，计算各轮的利用摩擦圆的大小；各轮发生力方向计算单元，根据目标车身力和力矩与由所述利用摩擦圆计算单元计算出的所述各轮的利用摩擦圆的大小，来计算在实现所述目标车身力和力矩的约束条件下使μ利用率的上限值为最小的各轮轮胎发生力的方向，所述目标车身力和力矩表示目标车身前后力、目标车身横向力以及目标横摆力矩；各轮利用率计算单元，计算表示所述各轮的μ利用率相对于上限值的比例的各轮利用率，以在实现所述目标车身力和力矩的约束条件下使μ利用率的上限值下降；各轮发生力方向修正单元，根据由所述各轮利用率计算单元计算出的各轮利用率来修正所述各轮轮胎发生力的方向，以实现所述目标车身力和力矩；各轮发生力计算单元，根据计算出的所述各轮利用率、修正后的所述各轮轮胎发生力方向、以及被最小化的μ利用率的上限值来计算各轮轮胎发生力；以及控制单元，根据计算出的所述各轮轮胎发生力来控制车辆运动，以得到所述计算出的各轮轮胎发生力。