| 摘要 |
Un robot (10) móvil, que comprende: (a) medios (20) para desplazar el robot sobre una superficie; (b) un sensor de detección de obstáculos (12, 13, 14, 15, 16); (c) y un sistema de control conectado de manera operativa a dicho sensor de detección de obstáculos y a dichos medios de desplazamiento; (d) estando configurado dicho sistema de control para hacer funcionar el robot en una pluralidad de modos de funcionamiento y para realizar una selección entre la pluralidad de modos de funcionamiento durante el desplazamiento del robot (10) al menos en parte como respuesta a señales generadas por el sensor de detección de obstáculos, comprendiendo dicha pluralidad de modos de funcionamiento: un modo de cobertura localizada (45) mediante el cual el robot funciona en un área aislada, un modo de seguimiento de obstáculo (51) mediante el cual dicho robot se desplaza de manera adyacente a un obstáculo, y un modo de rebote (49) mediante el cual el robot se desplaza sustancialmente en una dirección alejándose de un obstáculo después de toparse con el obstáculo, y en el que, durante el modo de seguimiento de obstáculo, el robot se desplaza de manera adyacente a un obstáculo en una distancia al menos dos veces el ancho de trabajo del robot. |
