车载多目摄像机环视系统的在线标定处理方法

摘要

本发明是为了解决车载环视系统中存在的车辆姿态变化导致俯视图拼接准确性问题而提出的车载多目摄像机环视系统的在线标定处理方法。由重叠区域决定部分，特征量计算部分，车辆姿态计算部分和结果输出部分这四个部分构成在线标定系统。把各种姿态的摄像头视点变换以及拼接处理的结果制作一种查找表，这种查找表包含车辆姿态数据以及对应的各台相机的原始图像位置结果，加权参数等，这样可以在得到车辆姿态数据之后同时进行视点变换和图像拼接处理。

主权项

一种车载多目摄像机环视系统的在线标定处理方法，其特征是：(1)对车载多目摄像头得到的原始图像的重叠区域，分别进行视点变换；(2)对所述各个摄像头视点变换后的重叠区域进行特征量计算；(3)分别将所述每个重叠区域的两组图像的特征量进行相减，沿着摄像头的射线方向的特征量不参与相减；若特征量相减后不为零，则断定车辆姿态发生变化，按照车辆俯角和水平偏角可能的变化范围，重新进行视点变换以及特征量计算，直到全部重叠区域的特征量相减的差的绝对值小于预先设定的阈值，从而得到车辆的俯角和水平偏角；(4)通过查表进行视点变换及图像拼接，得到车辆环视图；所述视点变换及图像拼接时对于所述环视图各个像素的输出值通过查表确定，所述表包括：所述环视图的二维坐标、车辆俯角、车辆水平偏角、摄像头编号、所述原始图像坐标、摄像头的加权参数，一组特定环视图二维坐标、车辆俯角、车辆水平偏角和摄像头编号对应唯一一组该编号摄像头的原始图像坐标、该编号摄像头的加权参数。