一种塔机集群作业防碰撞方法及其装置

摘要

本发明涉及远程监控塔机安全的技术，特别是一种塔机集群作业防碰撞方法及其装置。本发明防碰撞装置由微处理器模块、幅度传感器、角度传感器、信号调理模块、按键输入模块、声音报警模块、RS232模块、液晶显示器和ZIGBEE模块构成，在本塔机进行防碰撞判断之前，先由微处理器模块通过幅度传感器和角度传感器获取本塔机信息，再通过ZIGBEE模块获取了防碰撞信息，进而通过所给出的三种判断方法的判定，实现了针对塔机集群作业防碰撞的全方位安全监控，有效避免碰撞事故发生。

主权项

一种塔机集群作业防碰撞方法，其特征在于：在本塔机进行防碰撞判断之前，先由微处理器模块通过幅度传感器和角度传感器获取本塔机信息，从而计算出本塔机的大臂末端坐标[x1，y1]和小车坐标[x4，y4]，再通过ZIGBEE无线通信获取干涉塔机的大臂末端坐标[x2，y2]、回转中心坐标[x3，y3]、干涉塔机回转中心至大臂末端的大臂长12；同时通过计算确定三个间距L1、L2、L3，其中L1为本塔机大臂末端与干涉塔机大臂末端间距，其公式为 L 1 = ( x 1 - x 2 ) 2 + ( y 1 - y 2 ) 2 ; L2为本塔机大臂末端与干涉塔机回转中心间距，其公式为 L 2 = ( x 1 - x 3 ) 2 + ( y 1 - y 3 ) 2 ; L3为本塔机小车到干涉塔机回转中心间距，其公式为 L 3 = ( x 4 - x 3 ) 2 + ( y 4 - y 3 ) 2 ; 当以下三种情况任意一种发生时声音报警模块将发出报警，提醒操作人员注意操作，从而起到防碰撞作用：(1)情况一：当L1小于防碰撞限定值时；(2)情况二：当L1+L2‑l2小于防碰撞限定值时；(3)情况三：当小车进入干涉区，即L3小于l2时。