机器人的工具向量的导出方法及校正方法

摘要

本发明提供一种简便地在短时间内且高精度地导出机器人的工具参数(Tx，Ty，Tz，α，β，γ)，尤其是导出工具参数中的平移分量(Tx，Ty，Tz)即“工具向量”的方法。本发明的机器人的工具向量的导出方法是将决定安装在机器人(2)的臂前端上的工具(6)的前端位置的工具向量导出的方法，其中，以使机器人(2)的工具(6)前端位于空间上的规定点附近的方式相对于机器人(2)取三种以上的姿势，计测各姿势中的工具(6)前端的位置偏移量作为实际位置偏移量，基于计测出的实际位置偏移量而算出工具向量(T)。

主权项

一种机器人的工具向量的导出方法，将决定安装在机器人的臂前端上的工具的前端位置的工具向量导出，其特征在于，以使所述机器人的工具前端位于空间上的规定点附近的方式相对于所述机器人取三种以上的姿势，计测各姿势中的工具前端的位置偏移量作为实际位置偏移量，基于计测出的实际位置偏移量而算出工具向量。