一种基于人工势场法的动态预警域生成方法

摘要

本发明公开了一种基于人工势场法的动态预警域生成方法，包括步骤：(1)空间的离散化；(2)空间单元的分类，把离散化的空间单元分成两类，一类是空间单元与物体发生相交的，另外一类数空间单元与物体没有发生相交；(3)根据集合生成预警域。本发明可生成能够精确地计算出预警域内是否有侵入的目标，并以没有侵入目标的层为安全层，以最外安全层的距离为保守估计距离，而估计距离的精度随着预警域的精细程度而变化的预警域，具有对任意复杂，任意形状的虚拟物体都有效，能够实时获取机器人与环境物体的相对位置等优点。

主权项

一种基于人工势场法的动态预警域生成方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、空间的离散化；S2、空间单元的分类；S3、生成动态预警域。