一种果蔬采摘用的末端执行器

摘要

本实用新型涉及一种果蔬采摘用的末端执行器，由气动开关、驱动部分、夹紧部分、剪切部分构成。本实用新型由于安装有光电传感器和保护器，使采摘动作更准确、快捷，且安全可靠。本实用新型的剪切部分为两个”＜”形刀，该结构和效果明显不同于普通剪刀——剪切顺序是刀刃前端往后剪切。保证100％完成剪切工作；另外，两个“＜“形件可以围成一个较大空间——可以该空间内放置传感器，达到机构紧凑的目的；此外，使剪刀前端呈锐角的形状——当接近采摘目标的时候，避免对周围非采摘果蔬的损伤。本实用新型的夹紧部分，有两个“＜”形件，保证了闭合的时候，夹紧面上的不同位置的夹紧力基本一致。本实用新型之采摘用末端执行器，具有体积小、重量轻、操作方便、不伤及果实等优点。

主权项

一种果蔬采摘用末端执行器，由驱动部分、夹紧部分(8)、剪切部分(3)、保护器(11)、控制部分构成；控制部分由继电器、控制器，计算机组成；夹紧部分由销子(4)、弹簧(5)、连接轴(7)组成；保护器(11)由导杆，弹簧，光电传感器(6)组成；其特征在于：所述控制部分，设有光电传感器(6)、保护器(11)，光电传感器(6)的信号线连接在继电器输入端，继电器的输出端连到控制器信号输入端，控制器与计算机连接，控制器的信号输出端连接到电磁阀的控制端，根据计算机的指令控制气动开关的开闭动作；保护器(11)平行安装在光电传感器(6)侧旁；所述驱动部分，由空气阀和气动开关(1)组成；气动开关有活塞、连杆机构与两个可往返运动滑块连接在一起；有进气和排气两个口，通过空气阀控制活塞的往复运动，并带动滑块(2)，实现末端执行器的开闭作业；所述剪切部分，由两个“<”形刀和连接轴(7)组成钳子形状；所述夹紧部分(8)，有两个“<”形件、各“<”形件的上端，设有与剪切部分离合作用的销子(4)；复位利用弹簧(5)。