| 摘要 |
<p>본 발명은 인간처럼 두 다리로 걸을 수 있는 인간형 로봇의 계단 보행을 위해 하지 관절모터들의 최적 궤적을 세분화하여 생성하는 설계 방법에 관한 것으로, 오른쪽 하지와 왼쪽 하지의 발목 관절과, 무릎 관절, 대퇴부 관절 각각에 관절모터를 구비한 이족 인간형 로봇의 계단 오르기를 위한 최적 궤적 설계 방법에 있어서, 투영(projection) 기법을 이용하여 로봇의 3차원 모델을 계산하여 모든 하지 관절에 대한 3차원 좌표를 획득하는 단계; 계단 오르기의 동작을 에너지 효율을 고려하여 복수개의 동작으로 구분하는 단계; 상기 구분된 각각의 동작 단계에서 로봇의 하지의 각 링크 길이와 질량을 이용하여 계단 보행 시 각 단계별로 관절에서 발생하는 토크를 계산하는 단계; 상기 3차원 모델로부터 계단 보행 시 각 시점의 영 모멘트 점(zero moment point, ZMP)을 계산하는 단계; 다항 함수(polynomial function)를 이용해서 계단 보행 중의 하지 관절 모터의 각 궤적 추이를 생성하는 단계; 연산적 최적화 기법을 이용해서 상기 다항 함수의 계수들을 컴퓨터로 탐색하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.</p> |
