The Scheme of Balance Control Using the Kalman Filter Prediction of the ZMP State for the Stable Walking of a Biped Robot

摘要

본 발명은 이족로봇의 복잡한 동역학적 해석으로 인해 실제 이족로봇에 적용하는 경우 발생되는 오차를 칼만필터를 통해 보상함으로써 안정된 보행을 이룰 수 있는 기반을 제공한다.