发明名称 |
圆筒式串联弹性驱动器 |
摘要 |
本发明的目的在于提供圆筒式串联弹性驱动器,包括编码器、伺服电机、连接筒、联轴器、丝杠、推力圆柱、螺母、弹簧、弹簧驱动板、外壳、驱动筒和驱动输出端,编码器安装在伺服电机上,伺服电机还通过连接筒里的联轴器与丝杠相连,螺母圆周上开有三个成120°螺纹孔,每个螺纹孔处分别安装推力圆柱,三个推力圆柱的两侧分别安装弹簧驱动板,两个弹簧驱动板的外侧分别安装弹簧,驱动筒和驱动输出端相连。本发明是一种新的高效率、小型化、模块化、具有仿生特征的弹性驱动器,为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的步行机器人提供技术基础,具有很高的研究价值和广阔的应用前景。 |
申请公布号 |
CN102211622A |
申请公布日期 |
2011.10.12 |
申请号 |
CN201110101853.0 |
申请日期 |
2011.04.22 |
申请人 |
哈尔滨工程大学 |
发明人 |
马洪文;王立权;张杰;卿智忠;赵朋;张厚琛 |
分类号 |
B62D57/02(2006.01)I |
主分类号 |
B62D57/02(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
圆筒式串联弹性驱动器,其特征是:包括编码器、伺服电机、连接筒、联轴器、丝杠、推力圆柱、螺母、弹簧、弹簧驱动板、外壳、驱动筒和驱动输出端,编码器安装在伺服电机上,伺服电机还通过连接筒里的联轴器与丝杠相连,连接筒与外壳相连,推力圆柱、螺母、弹簧、弹簧驱动板安装在外壳里,螺母圆周上开有三个成120°螺纹孔,每个螺纹孔处分别安装推力圆柱,三个推力圆柱的两侧分别安装弹簧驱动板,两个弹簧驱动板的外侧分别安装弹簧,靠近连接筒一侧的弹簧驱动板外侧的弹簧连接弹簧挡板,远离连接筒一侧的弹簧驱动板外侧的弹簧连接驱动筒的凸板,驱动筒还和驱动输出端相连。 |
地址 |
150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 |